一种高精度自主式组合导航系统滤波算法

• 作者: 杜学禹 王茂松 崔加瑞 吴文启 何晓峰
• 来源期刊: 中国惯性技术学报
• 关键词: 捷联惯导 里程计 气压高度计 自主导航 ST-EKF
• 年，卷（期）: 2021,（1）
• 所属期刊栏目: 组合导航技术|Integrated Navigation Technology
• 页码范围: 55-61
• 页数: 7页
• 分类号: U666.1
• 语种: 中文
• DOI: 10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2021.01.009

摘要

提出了一种融合捷联惯导、轮式里程计和气压高度计数据的高精度车载自主导航滤波算法.首先,采用滤波鲁棒性更好的状态变换卡尔曼滤波器(ST-EKF)替代传统的扩展卡尔曼滤波器(EKF),对INS/轮式里程计信息进行组合滤波.其次,针对车载惯性/里程计组合导航系统中高程定位误差易发散的问题,引入气压高度计的量测信息对系统的高程通道进行阻尼,提高高程定位精度.两组长行驶里程的高精度光纤陀螺惯性测量单元/轮式里程计/气压高度计的车载导航实验数据的事后处理表明,所提出算法在不同的行驶环境下均具有较高的导航定位精度,相比基于EKF的惯性/里程计组合导航算法,水平定位精度提高20％以上,并且有效减缓了高程定位误差的发散趋势.