6-DOF并联机器人新型力感觉系统静力学分析

• 作者: 于凌涛 孙立宁 杜志江 祝宇虹
• 来源期刊: 哈尔滨工业大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 力感觉系统 静力学
• 年，卷（期）: 2004,（8）
• 页码范围: 1030-1033
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 2243字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0367-6234.2004.08.011

摘要

通过在6-DOF(6自由度)并联机器人各个杆件上集成拉、压力传感器,组成了新型力感觉系统.建立了6个传感器受力与动平台所受合外力、合外力矩的矩阵关系,从而只需检测6个1维传感器的受力就可以确定并联机器人动平台的受力情况.在考虑杆件自身重力的情况下,着重对该力感觉系统进行静力学分析,并以6-PTRT并联机器人为例,在该机器人上集成力感觉系统.实验结果表明该方法可行.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙立宁	哈尔滨工业大学机器人研究所	379	7003	43.0	61.0
2	杜志江	哈尔滨工业大学机器人研究所	118	2174	26.0	42.0
3	祝宇虹	哈尔滨工业大学机器人研究所	27	345	11.0	18.0
4	于凌涛	哈尔滨工业大学机器人研究所	26	223	8.0	14.0