利用磁强计及微机械加速度计和陀螺的姿态估计扩展卡尔曼滤波器

• 作者: 伊国兴 王常虹 王玉峰 黄旭
• 来源期刊: 中国惯性技术学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 卡尔曼滤波器 姿态 磁强计 加速度计 陀螺
• 年，卷（期）: 2005,（2）
• 所属期刊栏目: 惯性系统研究与分析
• 页码范围: 27-30,34
• 页数: 5页
• 分类号: U666.1
• 字数: 2404字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-6734.2005.02.007

摘要

提出了一种用于惯性测量组合(IMU)姿态估计的扩展卡尔曼滤波器.此滤波器的状态转移阵利用基于四元数的等效旋转矢量来计算姿态.等效旋转矢量法可以避免欧拉角的奇异问题,并能有效抑制不可交换误差.测量四元数是利用高斯-牛顿迭代法解算以加速度计和磁强计输出数据为变量的方程组得出的.用从实际IMU采集的数据对滤波器进行测试,并比较了带有滤波器和没有滤波器的结果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王常虹	哈尔滨工业大学空间控制与惯性技术研究中心	210	2067	21.0	32.0
2	伊国兴	哈尔滨工业大学空间控制与惯性技术研究中心	47	373	11.0	17.0
3	黄旭	哈尔滨工业大学空间控制与惯性技术研究中心	13	259	6.0	13.0
4	王玉峰	哈尔滨工业大学空间控制与惯性技术研究中心	15	265	7.0	15.0