柔性铰链及其在精密并联机器人中的应用

• 作者: 孙立宁 杜志江 董为
• 来源期刊: 哈尔滨工业大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性铰链 并联机器人 精密定位
• 年，卷（期）: 2006,（9）
• 页码范围: 1469-1473,1478
• 页数: 6页
• 分类号: TP2
• 字数: 4455字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0367-6234.2006.09.017

摘要

在总结了柔性铰链及柔性铰链并联结构的概念、类型、特点的基础上,分析了该领域国内外的最新动态及其关键技术,提出了一种新颖的大行程柔性铰链结构,并以此为被动关节,构建了大行程柔性铰链并联机器人,并给出了测试结果.该系统可在立方厘米级的工作空间内达到亚微米级的运动精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙立宁	哈尔滨工业大学机器人研究所	379	7003	43.0	61.0
2	杜志江	哈尔滨工业大学机器人研究所	118	2174	26.0	42.0
3	董为	哈尔滨工业大学机器人研究所	21	333	10.0	18.0