基于GPS/INS不同测量特性的自适应卡尔曼滤波算法

• 作者: 常艳红 张海 车欢
• 来源期刊: 中国惯性技术学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 惯性导航系统 全球定位系统 组合导航系统 自适应卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2010,（6）
• 页码范围: 696-701
• 分类号: U666.1
• 字数: 4680字
• 语种: 中文

摘要

在GPS/INS组合导航系统中,针对现有自适应滤波算法对GPS测量噪声估计准确性、可靠性不高的问题,提出了一种基于GPS、INS不同测量特性的自适应卡尔曼滤波算法.该算法基于GPS和INS不同的测量性质,利用惯导系统的短期高精度性,获得对GPS测量噪声统计特性自适应估计.仿真结果表明,该算法能够在GPS测量噪声统计特性未知或发生变化的情况下,适时地跟踪GPS测量噪声,准确估计滤波系统的观测噪声协方差阵R,其滤波精度和鲁棒性明显优于改进的sage-husa自适应算法,特别是在采用低精度INS情况下,能够有效克服改进的sage-husa自适应算法滤波发散的现象.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张海	北京航空航天大学控制一体化技术国家级重点实验室	74	767	15.0	24.0
2	常艳红	北京航空航天大学控制一体化技术国家级重点实验室	2	47	2.0	2.0
3	车欢	北京航空航天大学控制一体化技术国家级重点实验室	2	47	2.0	2.0