紧耦合INS/视觉相对位姿测量方法

• 作者: 张宗麟 王龙 董新民
• 来源期刊: 中国惯性技术学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 紧耦合 惯性导航 机器视觉 相对位姿 扩展卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2011,（6）
• 所属期刊栏目: 组合导航技术
• 页码范围: 686-691
• 分类号: U666.1
• 字数: 5222字
• 语种: 中文

摘要

研究了一种紧耦合INS/视觉相对位姿测量方法在无人机自主空中加油中的应用.该方法直接将特征点的图像坐标作为滤波器输入,避免了求解复杂的非线性位姿方程,尤其是特征点提取不全时,该方法具有较强的鲁棒性.引入相对惯导误差建立了增广状态模型,根据杆臂效应详细推导了紧、松两种耦合模式的量测方程.采用扩展卡尔曼滤波算法估计误差状态,并校正惯导输出获取精确的相对位姿信息.仿真结果表明,与松耦合模式相比,紧耦合在提高系统实时性的同时可获得更高的测量精度,位置误差小于0.1m,姿态角误差小于3’.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张宗麟	空军工程大学工程学院	90	766	15.0	22.0
2	董新民	空军工程大学工程学院	134	697	13.0	19.0
3	王龙	空军工程大学工程学院	17	90	6.0	8.0