里程计辅助陆用惯导行进间对准方法

• 作者: 付梦印 张继伟 王清哲 肖烜
• 来源期刊: 中国惯性技术学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 惯性导航系统 里程计 行进间对准 信息融合
• 年，卷（期）: 2012,（2）
• 所属期刊栏目: 惯性系统研究与分析
• 页码范围: 140-145
• 分类号: U666.1
• 字数: 3506字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-6734.2012.02.004

摘要

行进间对准技术能够使惯导在运动状态下完成系统初始化,它对于提高载体机动能力具有重要作用.与静基座对准不同,行进间对准通常需要利用外部设备(在陆用导航领域,通常使用GPS或里程计)提供载体运动信息对惯性导航系统输出进行补偿和修正.由于里程计辅助的行进间对准具有全自主的特点,因而被广泛采用.本文通过对里程计误差进行合理建模,并采用位移增量匹配方法实现了里程计和惯导系统的组合.同时,针对复杂路面环境下由于车体侧滑、空转等造成里程计测量失准等故障现象进行有效诊断,以此提高了组合导航系统的可靠性.通过行进间对准试验,结果表明由里程计辅助的惯导系统经过10 min初始对准,航向误差小于0.05°,精度和静基座相当.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	付梦印	北京理工大学自动化学院	117	1932	24.0	38.0
2	肖烜	北京理工大学自动化学院	12	119	6.0	10.0
3	张继伟	北京理工大学自动化学院	6	48	3.0	6.0
4	王清哲	北京理工大学自动化学院	4	104	4.0	4.0