阵风干扰下无人直升机轨迹的自适应反步控制

• 作者: 吴爱国 方星 董娜
• 来源期刊: 中国惯性技术学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 小型无人直升机 双环控制 阵风干扰 不确定性 自适应反步控制 闭环稳定性
• 年，卷（期）: 2015,（1）
• 页码范围: 59-65
• 页数: 7页
• 分类号: V249.12
• 字数: 5434字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2015.01.013

摘要

针对小型无人直升机系统，提出了一种基于双环控制策略的设计方法：将快速变化的姿态控制作为系统的内环，相对缓慢变化的轨迹控制作为系统的外环。建立了在阵风干扰下无人直升机系统的数学模型，为了更好地设计控制器，对模型进行了适当的简化，即忽略了“小体力”的影响。考虑到质量m和惯性矩矩阵J存在不确定性(未知)的情况，设计用自适应律在线估计不确定参数和阵风扰动，设计了一个自适应反步控制器。然后，应用 Lyapunov 方法，证明了未简化模型的闭环控制系统的稳定性。最后，通过仿真验证了该方法的有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴爱国	天津大学电气与自动化工程学院	126	1771	21.0	37.0
2	方星	天津大学电气与自动化工程学院	6	23	3.0	4.0
3	董娜	天津大学电气与自动化工程学院	28	81	6.0	8.0