基于鲁棒滤波的挠曲变形和动态杆臂补偿算法

• 作者: 刘义亭 吴亮 徐晓苏 田泽鑫 邹海军
• 来源期刊: 中国惯性技术学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 传递对准 挠曲变形 动态杆臂 H∞滤波
• 年，卷（期）: 2015,（1）
• 页码范围: 9-13,19
• 页数: 6页
• 分类号: U666.1
• 字数: 4630字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2015.01.003

摘要

针对舰载传递对准中主/子惯导之间挠曲变形及其产生的动态杆臂问题，首先分析了主/子惯导的IMU输出关系；然后建立了子惯导的系统误差模型；最后将挠曲变形和动态杆臂视作一种能量有限的未知量测噪声，设计了H∞滤波算法。仿真实验对比了已知挠曲变形和动态杆臂时的Kalman滤波方案1和未知挠曲变形和动态杆臂时的Kalman滤波方案2、H∞滤波方案3的对准效果，结果表明：使用H∞滤波方案3的航向对准速度较慢，但最终对准精度优于使用Kalman滤波方案2，与使用Kalman滤波方案1的对准精度相当，水平精度达到0.15'以内，航向精度达到0.5'以内，运算时间减少约20%。因此所设计的H∞滤波算法对挠曲变形和动态杆臂有良好的抑制能力，满足实际舰载传递对准的要求。