基于六维力传感器的工业机器人末端负载受力感知研究

• 作者: 张立建 易旺民 胡瑞钦
• 来源期刊: 自动化学报
• 关键词: 受力感知 重力补偿 零点标定 六维力传感器 工业机器人
• 年，卷（期）: 2017,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 439-447
• 页数: 9页
• 字数: 6408字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16383/j.aas.2017.c150753

摘要

针对工业机器人末端负载与外界环境接触力的感知需求,在机器人法兰与负载之间设置六维力传感器,并研究一套标定与计算方法,综合考虑负载重力作用、传感器零点、机器人安装倾角等因素,利用不少于3个机器人姿态下的力传感器数据,可求得传感器零点、机器人安装倾角、负载重力大小、负载重心坐标等参数,进一步可消除传感器零点及负载重力对受力感知的影响,精确得到机器人末端负载所受的外部作用力与力矩.实验得到对于重量从320 N到1917 N的负载,在静态条件下,感知外力的误差在负载重力的0.28%以内,感知外力矩的误差在负载对传感器力矩的0.59%以内.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	易旺民		40	240	8.0	13.0
3	胡瑞钦		12	72	6.0	8.0
7	张立建		8	60	5.0	7.0