四轴遥控飞行器的研制

• 作者: 张军政 朱弘弘 杨钊 王晓慧 程王峰 郑权权 陈茂繁 陶冶
• 来源期刊: 智能机器人
• 学科: 工学
• 关键词: 四轴飞行器 串级PID算法 四元数 MPU605 上位机 STM32F103T8U6 SX1278芯片 STC12C2052AD
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 页码范围: 45-49
• 页数: 5页
• 分类号: TP2

摘要

本文以STM32F103T8U6为四轴飞行器的主控芯片,选择SX1278作为遥控与主控的通信芯片。以STC12C2052AD为遥控器的主控芯片,根据遥控指令传输控制信号,通过控制信号输出飞行器当前的姿态角、高度等信息,最终反馈给上位机。通过上位机对四轴的姿态进行调整和对四轴的模拟,使用MPU6050输出角速度微分,也就是利用各轴角加速度来监控四轴的稳定。通过调节串级PID算法中的内外环P、I、D值对输出的角速度的微分进行测试,然后利用四元数对于姿态角进行模拟分析,从而大幅度提高四轴的稳定性。在提高稳定性的基础上,顺利地完成航拍,载荷飞行,以及各项飞行任务等等。