一种基于基本坐标变换的运动学方程建立方法

• 作者: 穆勇 闫国荣 高学山
• 来源期刊: 哈尔滨工业大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 坐标变换 运动学方程 运动精度
• 年，卷（期）: 2001,（1）
• 页码范围: 120-123
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 1562字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0367-6234.2001.01.031

摘要

针对机器人运动学求解的常用方法——D-H法在求解过程中难以正确建立坐标系，坐标系中各个参数的确定容易出错等问题，提出了采用坐标变换的基本公式进行机器人运动学求解的新思路，对新研制的机器人运动轨迹精度测试仪建立了运动学方程，并进行了求解验证，为机器人运动学的研究提供了一种新方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	闫国荣	哈尔滨工业大学机器人研究所	2	114	2.0	2.0
2	高学山	哈尔滨工业大学机器人研究所	17	268	8.0	16.0
3	穆勇	哈尔滨工业大学机器人研究所	15	210	9.0	14.0