基于模糊神经网络的5连杆双足机器人混杂控制

• 作者: 刘治 李春文
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人控制 混杂控制 模糊神经网络 鲁棒控制 逆系统方法
• 年，卷（期）: 2002,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 340-344
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 1456字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-8152.2002.03.005

摘要

针对双足机器人单脚支撑期控制问题,提出了一种新型的模糊神经网络混杂控制方法.该种方法结合了模糊神经网络、H∞控制及逆系统方法的优点.应用了一种新的多层模糊CMAC神经网络对系统进行逼近,一方面将模糊神经网络的构造误差看作系统的干扰,利用H∞控制对干扰进行抑制.另一方面利用模糊神经网络对系统模型进行逼近,为逆系统的构建和H∞控制率的设计提供了有效的系统信息.并证明了在采用本文提出的模糊神经网络和自适应算法后可以抑制L2增益.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李春文	清华大学自动化系	114	1605	21.0	36.0
2	刘治	清华大学自动化系	4	37	3.0	4.0