基于人工协调场的多移动机器人实时协调避碰规划

• 作者: 景兴建 王越超 谈大龙
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 人工协调场 动态不确定环境 协调避碰 多机器人
• 年，卷（期）: 2004,（5）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 757-764
• 页数: 8页
• 分类号: TPL8|TP24
• 字数: 8912字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-8152.2004.05.018

摘要

为克服传统人工势场在动态未知环境下机器人避碰规划中存在的缺陷,提出人工协调场法(ACF).将场函数与机器人的风险状态相结合,给出并讨论了人工协调场的基本设计.基于人工协调场,考虑机器人的运动约束,实现了多机器人之间以及机器人与环境间的实时协调避碰,提出了一个多移动机器人无死锁实时避碰规划算法.理论分析和仿真试验证明所提方法的有效性.