AUV组合导航系统信息匹配的可观测度

• 作者: 吴炳祥 徐晓苏 李瑶
• 来源期刊: 中国惯性技术学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: AUV 组合导航系统 信息匹配 奇异值分解 可观测度分析 Kalman滤波
• 年，卷（期）: 2008,（5）
• 所属期刊栏目: 组合导航技术
• 页码范围: 589-594
• 页数: 6页
• 分类号: U666.1
• 字数: 3111字
• 语种: 中文

摘要

针对自主水下潜器(AUV)导航的特点和需求,设计了一种捷联惯导/多普勒/磁罗经/地形匹配组合导航系统(slNS/DVL/MCP/TAN),同时对AUV组合导航的两种信息匹配方式进行了基于动态系统奇异值分解的可观测度研究以评估该组合导航的Kalman滤波的估计能力.可观测度研究结果说明该组合导航能显著提高AUV的航向角误差和位置误差的可观测度,从而可以提高AUV的航向和位置精度.Kalman滤波的仿真结果验证了该结论的正确性,表明了该纽合导航系统的Kalman滤波的估计能力强,能够得到较高精度的位置、速度和姿态信息,可以满足AUV长时间远距离导航的需要.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐晓苏	东南大学仪器科学与工程学院	139	1333	19.0	27.0
2	李瑶	东南大学仪器科学与工程学院	18	159	7.0	12.0
3	吴炳祥	东南大学仪器科学与工程学院	2	64	2.0	2.0