轮履复合式军用地面探测车运动学建模及分析

• 来源期刊: 航空动力学报
• 学科: 工学
• 关键词: 探测车 运动学模型 运动方程 最小二乘法 数值仿真
• 年，卷（期）: 2009,（10）
• 所属期刊栏目: 结构、强度、振动
• 页码范围: 2302-2307
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文

摘要

为更好的对军用探测车运动过程进行控制,提出了轮履复合式探测车运动学模型的构建方法.通过对轮履复合式移动系统结构进行分析,首先建立了探测车三维运动学模型,并推出了其运动方程;其次建立了探测车车体速度与车轮速度之间的雅可比矩阵,利用最小二乘法对车体速度进行求解,提供了获得探测车越障过程中位置和方位的方法.最后对探测车行进过程进行了运动仿真,数值仿真分析验证了运动学模型的正确性及轮履复合式移动系统的运动特性.