微创机器人从手结构的设计及运动学分析

• 作者: 尚凤玲 岳威 岳龙旺 田勇
• 来源期刊: 伺服控制
• 学科: 工学
• 关键词: 微创手术系统 扭转打结法 结构设计 运动学
• 年，卷（期）: 2010,（1）
• 页码范围: 41-44
• 页数: 4页
• 分类号: T

摘要

为了解决临床的微创手术缝合打结成功率低的问题,根据新型"扭转打结法"理论,设计出适合微创手术缝合打结的机器人系统。该系统可实现基于机构的定点(微创切口)运动,从而保证手术的安全性。在机构运动学、逆运动学分析基础上,运用蒙特卡罗(Monte Carlo)方法对系统工作空间进行分析,得出能满足临床微创手术要求的机器人系统的结构参数。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	田勇		44	179	7.0	11.0
2	岳龙旺		26	62	5.0	6.0
3	尚凤玲		7	0	0.0	0.0
4	岳威		3	0	0.0	0.0