双闭环策略下非完整轮式机器人鲁棒自适应运动/力协调控制

• 作者: 岳明 张永顺 王爽
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 轮式机器人 运动/力 协调控制 双闭环
• 年，卷（期）: 2013,（7）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 801-807
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 字数: 2374字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7641/CTA.2013.12213

摘要

非完整轮式移动机器人的路径跟踪,需要在保证机器人姿态跟踪精度的同时,增强其地面适应性能.为实现这种运动/力的协调控制目标,本文提出双闭环的控制系统结构:外环能够增加运动精度,内环则可以增强机器人对地面动态摩阻的适应性.同时,考虑到地面摩阻的慢时变性,本文通过构造观测器对其进行估计.在具体算法实现方面,采用反步法在外环构建运动控制器:而在内环,则是应用积分型的滑模技术设计力控制器与观测器.最后,对控制系统进行仿真,仿真结果证明所提出控制方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王爽	大连理工大学汽车工程学院	21	46	4.0	6.0
2	张永顺	大连理工大学机械工程学院	56	417	13.0	18.0
3	岳明	大连理工大学汽车工程学院	7	60	4.0	7.0