一种新的自适应UKF算法及其在组合导航中的应用

• 作者: 胡高歌 赵岩 高社生
• 来源期刊: 中国惯性技术学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: SINS/BDS组合导航 Kalman滤波 自适应UKF 协方差匹配
• 年，卷（期）: 2014,（3）
• 所属期刊栏目: 组合导航技术
• 页码范围: 357-361,367
• 页数: 6页
• 分类号: U666.1
• 字数: 3892字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2014.03.015

摘要

为了提高组合导航系统的滤波精度，提出一种带噪声统计估计器的自适应UKF滤波算法。该算法根据协方差匹配原理，利用UKF滤波算法的残差序列与新息序列，在线估计、调整系统过程噪声和量测噪声的统计特性，提高UKF的自适应能力，克服了标准UKF在系统噪声统计未知或不准确情况下滤波精度下降甚至发散的问题。将提出的算法应用于SINS/BDS组合导航系统进行仿真验证，并与标准UKF和抗差UKF进行比较，结果表明，提出的自适应UKF得到的水平位置误差和天向误差分别在[-6.2 m,+6.4 m]与[-9.8 m,+8.6 m]以内，滤波性能明显优于标准UKF与抗差UKF，提高了组合导航系统的解算精度。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高社生	西北工业大学自动化学院	96	792	15.0	20.0
2	赵岩	西北工业大学自动化学院	23	174	7.0	11.0
3	胡高歌	西北工业大学自动化学院	12	148	7.0	12.0