双惯性伺服传动系统的抗扰动复合非线性控制

• 作者: 程国扬 黄宴委
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 运动控制 非线性反馈 抗扰动 观测器 瞬态性能
• 年，卷（期）: 2014,（11）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 1539-1547
• 页数: 9页
• 分类号: TP273
• 字数: 1252字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7641/CTA.2014.14007

摘要

本文把复合非线性反馈(composite nonlinear feedback,CNF)控制技术推广到带有非定常扰动的输入饱和限幅的线性系统.其中,未知扰动被作为一个扩张状态量增广到被控对象的模型中,然后设计一个扩展状态观测器来对系统的状态量和扰动同时进行估计,通过在CNF控制的框架中引入一个扰动补偿机制,在降低由扰动引起的稳态误差的同时,保留了CNF原有的快速的瞬态性能.这种控制方案对定常或时变扰动、匹配或非匹配的扰动,都能统一处理.论文对该控制方案的闭环稳定性和定点跟踪性能进行了理论分析,并把它应用到一个双惯性伺服传动系统.数值仿真结果验证了该方案在定点跟踪控制中具有优越的瞬态性能和稳态精度,且对扰动/给定目标的幅值变化也有一定的性能鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	程国扬	福州大学电气工程与自动化学院	20	97	5.0	9.0
2	黄宴委	福州大学电气工程与自动化学院	50	120	6.0	9.0