二阶段H∞滤波在捷联惯导/里程计组合导航系统中的应用

• 作者: 缪玲娟 赵洪松 邵海俊
• 来源期刊: 中国惯性技术学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: H∞滤波 二阶段Kalman滤波 状态估计 Krein空间 Riccati方程
• 年，卷（期）: 2015,（5）
• 所属期刊栏目: 组合导航技术
• 页码范围: 615-623
• 页数: 9页
• 分类号: V249.3
• 字数: 6531字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2015.05.011

摘要

针对一类包含未知常值偏置的线性系统的状态估计问题,比如捷联惯导/里程计组合导航系统,由于扩展未知常值偏置为系统状态,导致系统状态维数比较高.当应用H∞滤波进行估计时,就会引起滤波算法的计算量大大增加,进而会影响其估计性能.为了解决这个问题,将H∞滤波问题转化为Krein空间下的求解某种二次型的最小值问题,而求解该最小值可以使用Kalman滤波来解决.因此,通过采用二阶段Kalman滤波理论,在Krein空间下建立了二阶段H∞滤波算法,将I∞滤波中的高维矩阵计算解耦成并行的低维矩阵计算,有效地解决了高维矩阵计算所带来的数值计算问题,降低了计算量,并且该算法有利于硬件并行运算设计,为进一步提高算法执行速度提供了可能.通过在捷联惯导/里程计组合导航系统中的仿真实验,验证了算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	缪玲娟	北京理工大学自动化学院	57	652	14.0	23.0
2	邵海俊	北京理工大学自动化学院	10	23	3.0	4.0