基于双曲正切函数的二阶时变参数扩张状态观测器

• 作者: 于洪国 康忠健 陈瑶
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 扩张状态观测器 Lyapunov函数 时变参数 微分峰值现象 状态估计 不确定系统
• 年，卷（期）: 2016,（4）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 530-534
• 页数: 5页
• 分类号: TM46
• 字数: 4053字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7641/CTA.2016.50443

摘要

当传统扩张状态观测器(ESO)的状态初值与系统的状态初值相差较大时,普遍存在微分峰值现象.为了消除这种现象,本文给出了用双曲正切非线性函数构造ESO的一般形式,并且用Lyapunov函数证明了二阶ESO的误差系统为渐近稳定.然后又利用双曲正切函数自身的饱和特性,设计出一种时变ESO,可以实现微分峰值的有效抑制.最后,把这种ESO的仿真结果与经典ESO的仿真结果进行对比,表明这里提出的ESO能够有效抑制微分峰值现象,并可以获得系统状态变量和非线性扰动的精确估计.