基于车轮安装惯性测量单元的车载组合导航

• 作者: 刘经南 旷俭 李由 牛小骥 陈映秋 高柯夫
• 来源期刊: 中国惯性技术学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 微机械惯导 旋转调制 扩展卡尔曼滤波 车轮安装
• 年，卷（期）: 2018,（6）
• 所属期刊栏目: 组合导航技术
• 页码范围: 799-804
• 页数: 6页
• 分类号: U666.1
• 字数: 4977字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2018.06.016

摘要

微电子机械系统惯性测量单元(MEMS-IMU)因其精度低且温度敏感性大,以及传统安装方式通常存在航向角不可观等原因,在车载导航和轮式机器人应用场景中表现为定位误差迅速累积.为解决上述问题,设计了一种将MEMS-IMU安装在载体车轮中心的导航方案.利用MEMS-IMU与车轮一起旋转的运动特性,提取出运动速度信息,并结合运动约束构造了三维速度观测信息,从而改善最终的组合导航性能.该方案从安装方式和算法设计层面取代了对里程计传感器的依赖.基于轮式机器人的实测结果表明,该方案的平面定位误差(均方根值)相比于传统安装MEMS-IMU的导航方案降低了58.53％,相比于传统MEMS-IMU和里程计组合导航方案降低了29.67％.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘经南	武汉大学卫星导航定位技术研究中心	121	2294	25.0	45.0
2	牛小骥	武汉大学卫星导航定位技术研究中心	38	151	8.0	11.0
3	旷俭	武汉大学卫星导航定位技术研究中心	8	17	2.0	4.0
4	高柯夫	武汉大学卫星导航定位技术研究中心	13	254	4.0	13.0
5	李由	武汉大学卫星导航定位技术研究中心	3	23	2.0	3.0
6	陈映秋	武汉大学卫星导航定位技术研究中心	1	3	1.0	1.0