基于自适应姿态估计的MIMU/GPS紧组合导航算法

• 作者: 单斌 张复建 杨波 王跃钢 腾红磊 薛亮
• 来源期刊: 中国惯性技术学报
• 学科: 工学
• 关键词: 组合导航 姿态估计 模糊逻辑 紧组合
• 年，卷（期）: 2018,（6）
• 所属期刊栏目: 组合导航技术
• 页码范围: 760-767
• 页数: 8页
• 分类号: TJ765.3
• 字数: 6278字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2018.06.010

摘要

当可见卫星数低于4颗时,惯性/卫星松组合方式不能正常工作,紧组合方式虽能工作但当载体出现频繁的大角度转向时,导航误差易出现较大波动,特别是姿态角误差在长时间导航时出现发散的情况.针对上述问题,对比了当载体在频繁转向时,不同的紧组合观测信息对系统导航误差的影响,提出基于多模型的自适应姿态估计方法.设计模糊逻辑推理,智能判断载体的运动状态,自适应分配对应姿态估计的权重,从而提高MIMU/GPS组合导航系统性能.仿真实验表明,该方法解算的速度精度在0.1 m/s以内,位置精度在5 m以内,而且不受载体大角度转向的影响,能够持续输出高精度的导航信息.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张复建	火箭军工程大学导弹工程学院	6	14	2.0	3.0
2	单斌	火箭军工程大学导弹工程学院	8	13	2.0	3.0
3	杨波	火箭军工程大学导弹工程学院	8	14	2.0	3.0
4	王跃钢	火箭军工程大学导弹工程学院	7	17	3.0	4.0
5	腾红磊	火箭军工程大学导弹工程学院	5	10	2.0	3.0
6	薛亮	火箭军工程大学导弹工程学院	7	25	4.0	5.0