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倾转式三旋翼无人机的自适应鲁棒容错控制
倾转式三旋翼无人机的自适应鲁棒容错控制
作者:
王栋
鲜斌
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
三旋翼无人机
容错控制
自适应控制
终端滑模控制
摘要:
本文针对受到外界未知扰动和模型不确定性影响的倾转式三旋翼无人机,研究了其在尾部舵机发生堵塞故障时的容错控制问题.通过对倾转式三旋翼无人机姿态动力学特性的分析,将尾部舵机堵塞故障加入到力矩解算方程中.基于自适应反步法和非奇异终端滑模控制,提出了一种不需要故障诊断的鲁棒容错控制设计.利用基于Lyapunov的分析方法证明了闭环系统的稳定性,以及姿态误差的渐近收敛性质.通过在三旋翼无人机半实物仿真平台的实时实验以及与滑模控制器的对比,验证了该算法在无人机尾部舵机发生堵塞故障时,对姿态运动具有较好的控制效果.
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自适应控制
倾转式三旋翼无人机的有限时间收敛控制设计
倾转式三旋翼无人机
鲁棒控制
有限时间收敛
模型参数未知
外界扰动
新构型倾转旋翼无人机飞行力学建模
新构型
倾转旋翼机
飞行力学
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文献信息
篇名
倾转式三旋翼无人机的自适应鲁棒容错控制
来源期刊
控制理论与应用
学科
关键词
三旋翼无人机
容错控制
自适应控制
终端滑模控制
年,卷(期)
2020,(4)
所属期刊栏目
论文与报告
研究方向
页码范围
784-792
页数
9页
分类号
字数
6490字
语种
中文
DOI
10.7641/CTA.2019.90172
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
王栋
天津大学电气自动化与信息工程学院
21
183
7.0
13.0
2
鲜斌
天津大学电气自动化与信息工程学院
17
178
6.0
13.0
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研究主题发展历程
节点文献
三旋翼无人机
容错控制
自适应控制
终端滑模控制
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
控制理论与应用
主办单位:
华南理工大学
中国科学院数学与系统科学研究院
出版周期:
月刊
ISSN:
1000-8152
CN:
44-1240/TP
开本:
大16开
出版地:
广州市五山华南理工大学内
邮发代号:
46-11
创刊时间:
1984
语种:
chi
出版文献量(篇)
4979
总下载数(次)
16
总被引数(次)
72515
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