吊舱SINS/GNSS组合导航多杆臂效应在线估计算法

• 作者: 翁浚 刘健宁 寇科 连天虹 李鹤群 陈学忠
• 来源期刊: 中国惯性技术学报
• 关键词: 吊舱 组合导航 杆臂效应 姿态转换 在线估计
• 年，卷（期）: 2021,（2）
• 所属期刊栏目: 组合导航技术|Integrated Navigation Technology
• 页码范围: 184-190
• 页数: 7页
• 分类号: U666.1
• 语种: 中文
• DOI: 10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2021.02.007

摘要

随着机载光电设备对姿态实时性和精度要求的不断提高,直接采用捷联方式安装于吊舱内部的小型惯性导航单元,配合全球导航卫星系统进行组合导航的方案开始逐渐得到应用.吊舱、飞机、惯导间由于空间安装位置的不同,吊舱框架角的不断变化会引入额外的杆臂相关误差.详细推导了吊舱、飞机与惯导间姿态转换关系,提出了一种改进的在线补偿杆臂效应参数的组合导航滤波模型.飞行试验证明了改进的组合导航模型能够有效估计吊舱-惯导与吊舱-飞机间的杆臂参数,在线估计精度可达到厘米级,输出航向精度较传统组合导航算法提高了1倍.