应用抗差估计SITAN算法的水下重力匹配导航方法

• 作者: 欧阳明达 孙艺轩 邝英才 范昊鹏 王华
• 来源期刊: 中国惯性技术学报
• 关键词: 重力匹配导航 SITAN 惯性导航系统 抗差等价权
• 年，卷（期）: 2021,（2）
• 所属期刊栏目: 组合导航技术|Integrated Navigation Technology
• 页码范围: 214-220
• 页数: 7页
• 分类号: U666.1
• 语种: 中文
• DOI: 10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2021.02.011

摘要

水下重力场匹配导航的SITAN算法综合了扩展卡尔曼滤波技术和地形随机线性化技术,具有实时性好、可操作性强等特点.针对其在粗差探测方面的不足,引入抗差估计方法,通过设置调节因子,降低了异常点状态矩阵和增益矩阵等对下一位置点的影响,来改善导航位置精度,增强可靠性.仿真试验结果表明,采用一般SITAN算法的水下重力匹配导航位置精度均值为2～3 n mile,引入抗差方法后,导航位置精度保持在1 n mile以内,精度水平提升50％以上.抗差估计方法用于水下重力匹配导航,具有较好的精度改善作用.