基于高斯粒子滤波与消息传递的协同导航方法

• 作者: 陈明星 熊智 王融 刘建业 熊骏 田世伟
• 来源期刊: 中国惯性技术学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 协同导航 因子图 高斯粒子滤波 消息传递 无人机群
• 年，卷（期）: 2022,（1）
• 所属期刊栏目: 组合导航技术|Integrated Navigation Technology
• 页码范围: 22-28,36
• 页数: 8页
• 分类号: V249.3
• 语种: 中文
• DOI: 10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2022.01.004

摘要

针对无人机群协同导航问题,提出了因子图框架下基于高斯粒子滤波和消息传递算法的无人机群协同导航方法.所提方法利用因子图描述无人机群导航状态与自身量测以及相对导航信息之间的关系,并通过高斯粒子滤波实现因子图中节点之间的消息传递,完成无人机群导航状态的最大后验概率估计.仿真结果表明所提出的方法实现了机载多源传感信息与相对导航信息的有效融合,定位精度相比于基于因子图和粒子化消息传递的混合和积算法(H-SPAWN)提高50％以上.