基于ARH的机器人运动控制系统

• 作者: 李凯 李瑾 田景文
• 来源期刊: 伺服控制
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 运动控制ARM FPGA
• 年，卷（期）: 2007,（4）
• 页码范围: 66-68
• 页数: 3页
• 分类号: TP242

摘要

为了提高污水泄放机器人的性能,本文用集成了嵌入式处理器ARM以及FPGA的芯片器件EPXA10设计了机器人运动控制系统。提出了一种基于FPGA与嵌入式处理器ARM的机器人运动控制方法。硬件部分给出了系统设计图并简述了控制过程;软件部分给出了中断服务流程以及电机的PID控制流程图。研究证明,采用嵌入式芯片EPXA10的机器人运动控制系统较传统控制系统在可靠性、小型化、功耗、性价比等方面都具有明显的优势。