基于UKF的GPS/SINS伪距(伪距率)组合导航系统设计

• 作者: 周媛媛 鲍其莲
• 来源期刊: 中国惯性技术学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 组合导航 伪距 卡尔曼滤波 自适应滤波 平淡卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2008,（1）
• 所属期刊栏目: 组合导航技术
• 页码范围: 78-81
• 页数: 4页
• 分类号: U666.1
• 字数: 2879字
• 语种: 中文

摘要

采用位置、速度组合的GPS/SINS组合导航系统由于GPS各量测量之间的相关性,影响了组合导航的整体精度.为了提高组合导航的精度和可靠性,采用了直接利用GPS接收机原始测量信息伪距、伪距率的组合方式.UKF(Unscented Kalman Filter)是针对非线性模型的滤波方法,它避免了对非线性方程线性化的过程,具有较高的精度和较好的鲁棒性.将UKF滤波方法应用于伪距、伪距率的组合导航系统中,并将UKF与卡尔曼滤波和自适应滤波方法进行了仿真比较研究.实验结果表明,UKF位置、航向估计的精度都要优于卡尔曼滤波和自适应滤波,使整个导航系统具有更高的精度和可靠性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	鲍其莲	上海交通大学仪器科学与工程系	31	274	10.0	15.0
2	周媛媛	上海交通大学仪器科学与工程系	2	40	1.0	2.0