机械臂运动路径设计问题

• 作者: 商晓燕 胡淼 雷思磊
• 来源期刊: 数学的实践与认识
• 学科: 工学
• 关键词: 牛顿迭代法 盲点 试探法
• 年，卷（期）: 2008,（14）
• 所属期刊栏目: 建模
• 页码范围: 94-102
• 页数: 9页
• 分类号: O1|TH12
• 字数: 5627字
• 语种: 中文

摘要

针对机械臂运动的逆问题,提出了无障碍空间的牛顿迭代算法.并对牛顿迭代法进行了改进,建立了有障碍空间中避碰问题的一般模型,并对问题进行了求解.对于求出的机械臂指尖的姿态,先采用最大步长调整,再对剩余部分采用一次微调的方法生成指令序列,使生成的序列尽可能的短.针对具体问题①,给出了达到目标点的一个指令序列,步数为89步,精度为0.179mm;对于问题②,离散化裂纹,应用大步长调整的牛顿迭代法,给出了一个运动序列,实现了避碰焊接,各点的平均精度达到0.188mm,并对最低点附近在1mm误差范围内不可达到的区域进行了讨论,用解析和仿真的方法证明和验证了最低点不可达;对于问题③,改进了避碰问题的一般模型和算法,用试探法实现了四个焊接点的无碰焊接,并对圆台内表面在1mm误差范围内不可焊接的区域进行了分析.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	商晓燕	解放军理工大学通信工程学院	2	0	0.0	0.0
2	胡淼	解放军理工大学通信工程学院	1	0	0.0	0.0
3	雷思磊	解放军理工大学通信工程学院	1	0	0.0	0.0