MINS/GPS组合导航系统车载试验误差特性分析

• 作者: 孔星炜 董景新 郭美凤
• 来源期刊: 中国惯性技术学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: MINS/GPS 车载试验 卡尔曼滤波 组合导航 可观测性
• 年，卷（期）: 2009,（3）
• 所属期刊栏目: 组合导航技术
• 页码范围: 297-301
• 页数: 5页
• 分类号: U666.1
• 字数: 4122字
• 语种: 中文

摘要

分析了MINS/GPS组合导航系统车载试验中卡尔曼滤波器各状态的滤波效果.介绍了捷联惯导的误差方程,并将陀螺零偏和加速度计零偏扩展为卡尔曼滤波器的状态,从而建立15维状态的组合导航滤波模型.采用PWCS可观测性理论分析了滤波器各状态的可观测性,并预测了这些状态在车载试验中的滤波效果.车载试验结果验证了理论分析结论.MINS/GPS组合导航系统车载试验中,位置误差和速度误差估计准确;姿态误差与加速度计零偏误差存在耦合,滤波中不能完全解耦;陀螺零偏误差不能有效收敛.