一种基于小脑模型关节控制器评论-策略家的机器人跟踪控制算法

• 作者: 李鑫 董学平 蒋琳 陈梅 陈薇
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 CMAC 跟踪控制
• 年，卷（期）: 2011,（6）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 894-900
• 分类号: TP273.22
• 字数: 5227字
• 语种: 中文

摘要

本文提出了一种基于小脑模型关节控制器(CMAC)的评论-策略家算法,设计不依赖模型的跟踪控制器,来解决机器人的跟踪问题.该跟踪控制器包含位置控制器和角度控制器,其输出分别为线速度和角速度.位置控制器由评价单元和策略单元组成,每个单元都采用CMAC算法,按改进δ学习规则在线调整权值.策略单元产生控制量:评判单元在线调整策略单元学习速率.以双轮驱动自主移动机器人为例,与固定学习速率CMAC做比较,仿真数据表明,基于CMAC的评论-策略家算法的跟踪控制器具有跟踪速度快,自适应能力强,配置参数范围宽,不依赖数学模型等特点.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	董学平	合肥工业大学电气与自动化工程学院自动化系	48	294	10.0	13.0
2	陈梅	合肥工业大学电气与自动化工程学院自动化系	57	272	9.0	13.0
3	李鑫	合肥工业大学电气与自动化工程学院自动化系	66	265	8.0	12.0
4	陈薇	合肥工业大学电气与自动化工程学院自动化系	37	110	6.0	8.0
5	蒋琳	合肥工业大学电气与自动化工程学院自动化系	7	19	4.0	4.0