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摘要:
本文提出了一种基于小脑模型关节控制器(CMAC)的评论-策略家算法,设计不依赖模型的跟踪控制器,来解决机器人的跟踪问题.该跟踪控制器包含位置控制器和角度控制器,其输出分别为线速度和角速度.位置控制器由评价单元和策略单元组成,每个单元都采用CMAC算法,按改进δ学习规则在线调整权值.策略单元产生控制量:评判单元在线调整策略单元学习速率.以双轮驱动自主移动机器人为例,与固定学习速率CMAC做比较,仿真数据表明,基于CMAC的评论-策略家算法的跟踪控制器具有跟踪速度快,自适应能力强,配置参数范围宽,不依赖数学模型等特点.
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文献信息
篇名 一种基于小脑模型关节控制器评论-策略家的机器人跟踪控制算法
来源期刊 控制理论与应用 学科 工学
关键词 机器人 CMAC 跟踪控制
年,卷(期) 2011,(6) 所属期刊栏目 短文
研究方向 页码范围 894-900
页数 分类号 TP273.22
字数 5227字 语种 中文
DOI
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 董学平 合肥工业大学电气与自动化工程学院自动化系 48 294 10.0 13.0
2 陈梅 合肥工业大学电气与自动化工程学院自动化系 57 272 9.0 13.0
3 李鑫 合肥工业大学电气与自动化工程学院自动化系 66 265 8.0 12.0
4 陈薇 合肥工业大学电气与自动化工程学院自动化系 37 110 6.0 8.0
5 蒋琳 合肥工业大学电气与自动化工程学院自动化系 7 19 4.0 4.0
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研究主题发展历程
节点文献
机器人
CMAC
跟踪控制
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
控制理论与应用
月刊
1000-8152
44-1240/TP
大16开
广州市五山华南理工大学内
46-11
1984
chi
出版文献量(篇)
4979
总下载数(次)
16
总被引数(次)
72515
相关基金
国家自然科学基金
英文译名:the National Natural Science Foundation of China
官方网址:http://www.nsfc.gov.cn/
项目类型:青年科学基金项目(面上项目)
学科类型:数理科学
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