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一种基于小脑模型关节控制器评论-策略家的机器人跟踪控制算法
一种基于小脑模型关节控制器评论-策略家的机器人跟踪控制算法
作者:
李鑫
董学平
蒋琳
陈梅
陈薇
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
机器人
CMAC
跟踪控制
摘要:
本文提出了一种基于小脑模型关节控制器(CMAC)的评论-策略家算法,设计不依赖模型的跟踪控制器,来解决机器人的跟踪问题.该跟踪控制器包含位置控制器和角度控制器,其输出分别为线速度和角速度.位置控制器由评价单元和策略单元组成,每个单元都采用CMAC算法,按改进δ学习规则在线调整权值.策略单元产生控制量:评判单元在线调整策略单元学习速率.以双轮驱动自主移动机器人为例,与固定学习速率CMAC做比较,仿真数据表明,基于CMAC的评论-策略家算法的跟踪控制器具有跟踪速度快,自适应能力强,配置参数范围宽,不依赖数学模型等特点.
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SOPC技术
机器人伺服控制
执行能力有限的两差动轮机器人目标跟踪控制器
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相关文献总数
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文献信息
篇名
一种基于小脑模型关节控制器评论-策略家的机器人跟踪控制算法
来源期刊
控制理论与应用
学科
工学
关键词
机器人
CMAC
跟踪控制
年,卷(期)
2011,(6)
所属期刊栏目
短文
研究方向
页码范围
894-900
页数
分类号
TP273.22
字数
5227字
语种
中文
DOI
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
董学平
合肥工业大学电气与自动化工程学院自动化系
48
294
10.0
13.0
2
陈梅
合肥工业大学电气与自动化工程学院自动化系
57
272
9.0
13.0
3
李鑫
合肥工业大学电气与自动化工程学院自动化系
66
265
8.0
12.0
4
陈薇
合肥工业大学电气与自动化工程学院自动化系
37
110
6.0
8.0
5
蒋琳
合肥工业大学电气与自动化工程学院自动化系
7
19
4.0
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节点文献
机器人
CMAC
跟踪控制
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
控制理论与应用
主办单位:
华南理工大学
中国科学院数学与系统科学研究院
出版周期:
月刊
ISSN:
1000-8152
CN:
44-1240/TP
开本:
大16开
出版地:
广州市五山华南理工大学内
邮发代号:
46-11
创刊时间:
1984
语种:
chi
出版文献量(篇)
4979
总下载数(次)
16
总被引数(次)
72515
相关基金
国家自然科学基金
英文译名:
the National Natural Science Foundation of China
官方网址:
http://www.nsfc.gov.cn/
项目类型:
青年科学基金项目(面上项目)
学科类型:
数理科学
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