无人艇运动控制方法的回顾与展望

• 作者: 刘鹏 廖煜雷 张铭钧 董早鹏
• 来源期刊: 中国造船
• 学科: 交通运输
• 关键词: 无人艇 运动控制 欠驱动 镇定控制 跟踪控制
• 年，卷（期）: 2014,（4）
• 所属期刊栏目: 研究简报
• 页码范围: 206-216
• 页数: 11页
• 分类号: TP273|U664
• 字数: 6900字
• 语种: 中文

摘要

无人艇具有巨大的军事和工程应用前景，尤其是在维护国家海洋安全和海洋开发等方面将发挥不可替代的作用。因此无人艇日益成为了国内外的研究热点，其中无人艇的运动控制技术是实现其工程应用的基础。文中针对无人艇的运动控制问题，从全驱动控制和欠驱动控制角度，分别阐述了国内外主要研究成果，其中欠驱动控制主要包括：镇定控制、轨迹跟踪和路径跟踪三个方面。总结了无人艇运动控制方法目前存在的主要问题，并对未来的研究方向进行了展望。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张铭钧	哈尔滨工程大学水下机器人技术国家重点实验室	84	939	18.0	23.0
2	刘鹏	哈尔滨工程大学水下机器人技术国家重点实验室	115	707	12.0	20.0
3	廖煜雷	哈尔滨工程大学水下机器人技术国家重点实验室	23	361	11.0	18.0
4	董早鹏	哈尔滨工程大学水下机器人技术国家重点实验室	5	75	4.0	5.0