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非匹配扰动干扰下的无人直升机轨迹跟踪控制
非匹配扰动干扰下的无人直升机轨迹跟踪控制
作者:
吴爱国
方星
董娜
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
小型无人直升机
轨迹跟踪控制
非匹配扰动
扩展扰动观测器
滑模控制
摘要:
针对小型无人直升机在飞行过程中容易受到非匹配扰动影响的特点,本文设计了一种基于新型滑模控制方法的轨迹跟踪控制器.首先,建立了无人直升机系统的非线性数学模型,并对该模型进行近似反馈线性化处理,同时将模型分为位置和偏航两个子系统;然后,利用扩展扰动观测器对复合扰动以及非匹配扰动的各阶导数的估计值,设计新型时变滑模面,得到滑模控制律,并给出了控制系统的稳定性分析;最后,仿真结果验证了控制方法的有效性和优越性.该新型滑模控制方法的优越性主要体现在:对非匹配扰动具有较强的鲁棒性,以及能有效地抑制抖振现象.
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文献信息
篇名
非匹配扰动干扰下的无人直升机轨迹跟踪控制
来源期刊
控制理论与应用
学科
工学
关键词
小型无人直升机
轨迹跟踪控制
非匹配扰动
扩展扰动观测器
滑模控制
年,卷(期)
2015,(10)
所属期刊栏目
论文与报告
研究方向
页码范围
1325-1334
页数
10页
分类号
TP273
字数
8289字
语种
中文
DOI
10.7641/CTA.2015.50460
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
吴爱国
天津大学电气与自动化工程学院
126
1771
21.0
37.0
2
方星
天津大学电气与自动化工程学院
6
23
3.0
4.0
3
董娜
天津大学电气与自动化工程学院
28
81
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传播情况
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引证文献(1)
二级引证文献(0)
研究主题发展历程
节点文献
小型无人直升机
轨迹跟踪控制
非匹配扰动
扩展扰动观测器
滑模控制
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
控制理论与应用
主办单位:
华南理工大学
中国科学院数学与系统科学研究院
出版周期:
月刊
ISSN:
1000-8152
CN:
44-1240/TP
开本:
大16开
出版地:
广州市五山华南理工大学内
邮发代号:
46-11
创刊时间:
1984
语种:
chi
出版文献量(篇)
4979
总下载数(次)
16
总被引数(次)
72515
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