基于有色噪声的改进卡尔曼滤波方法

• 作者: 崔金华 李伟杰 熊雪 赵瑾 郭敏华
• 来源期刊: 中国惯性技术学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 微机械惯性测量单元 白噪声 有色噪声 卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2017,（1）
• 所属期刊栏目: 惯性系统研究与分析
• 页码范围: 33-36
• 页数: 4页
• 分类号: V249.3
• 字数: 2261字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2017.01.007

摘要

为了解决实际工程中微机械惯性测量单元加速度计数据存在有色噪声导致计算的姿态角波动异常的问题,提出一种基于有色噪声的改进卡尔曼滤波方法.通过对有色噪声的特点进行分析,建立了针对有色噪声的状态预测协方差公式、卡尔曼滤波增益公式、系统状态与动态有色噪声的协方差公式、测量值与观测有色噪声的协方差公式,推导出处理有色噪声的卡尔曼滤波公式.仿真试验表明,改进的卡尔曼滤波方法能有效解决有色噪声导致的姿态角波动异常问题,证明了基于白噪声的卡尔曼滤波是基于有色噪声卡尔曼滤波的特例.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭敏华		3	10	1.0	3.0
2	崔金华	西安交通大学电子与信息工程学院	3	9	1.0	3.0
3	熊雪		1	9	1.0	1.0
4	李伟杰		1	9	1.0	1.0
5	赵瑾		1	9	1.0	1.0