惯性稳定平台扩张状态观测器/PD复合控制

• 作者: 周向阳 赵蓓蕾
• 来源期刊: 中国惯性技术学报
• 学科: 工学
• 关键词: 惯性稳定平台 扩张状态观测器 PID 扰动抑制
• 年，卷（期）: 2017,（1）
• 所属期刊栏目: 惯性系统研究与分析
• 页码范围: 6-10
• 页数: 5页
• 分类号: TP273.3|V243.5
• 字数: 3201字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2017.01.002

摘要

为提高惯性稳定平台控制系统的稳定精度,在常规PID控制的基础上提出了一种扩张状态观测器与PID相结合的复合控制算法.利用扩张状态观测器将惯性稳定平台的各种内部扰动和外部扰动都视为总和扰动并观测出来,然后通过PID控制器进行误差反馈控制,从而提高控制系统的扰动抑制能力与稳定精度.以LuGre摩擦模型加入控制模型进行仿真分析,并通过北航自研的惯性稳定平台进行实验验证.结果表明:扩张状态观测器/PD复合控制方法具有高的扰动抑制能力,可显著提高稳定平台稳定精度.相比常规PID方法,扩张状态观测器/PD复合控制使横滚框和俯仰框的稳定精度分别提高了33.23％和55.01％.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周向阳	北京航空航天大学惯性技术重点实验室新型惯性仪表与导航系统技术国防重点学科实验室	16	143	8.0	11.0
5	赵蓓蕾	北京航空航天大学惯性技术重点实验室新型惯性仪表与导航系统技术国防重点学科实验室	3	26	3.0	3.0