基于自适应强跟踪滤波的捷联惯导/里程计组合导航方法

• 作者: 李士心 范超男 邱时前 黄凤荣
• 来源期刊: 中国惯性技术学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 强跟踪滤波 容积卡尔曼滤波 里程计 组合导航
• 年，卷（期）: 2018,（2）
• 所属期刊栏目: 惯性系统研究与分析
• 页码范围: 156-161
• 页数: 6页
• 分类号: V249.3
• 字数: 4115字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2018.02.003

摘要

针对大型轮式车行驶过程中里程计标度发生较大变化,无法满足车载定位定向系统给里程计分配的误差要求,研究了一种非线性滤波方法.以容积卡尔曼滤波为算法框架,引入强跟踪滤波渐消因子的基本理论,提出了捷联惯导/里程计组合导航的自适应强跟踪滤波算法,达到实时自适应估计并补偿里程计标度误差的目的.仿真分析和跑车试验验证了该方法的有效性,新方法比传统强跟踪滤波更进一步消除了里程计误差的影响.试验结果表明该方法使得捷联惯导/里程计组合导航的定位精度提高了两倍以上,达到了惯性元件的理论精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	范超男	天津职业技术师范大学电子工程学院	3	9	1.0	3.0
2	李士心	天津职业技术师范大学电子工程学院	8	11	2.0	3.0
3	黄凤荣	河北工业大学机械工程学院	15	37	3.0	6.0
4	邱时前		1	8	1.0	1.0