基于改进麻雀搜索算法的无人机集群置信传播协同定位方法

• 作者: 熊智 李欣童 熊骏 陈明星 刘建业
• 来源期刊: 中国惯性技术学报
• 关键词: 麻雀搜索算法 无人机群 置信传播 协同定位
• 年，卷（期）: 2021,（2）
• 所属期刊栏目: 组合导航技术|Integrated Navigation Technology
• 页码范围: 171-177
• 页数: 7页
• 分类号: V249.3
• 语种: 中文
• DOI: 10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2021.02.005

摘要

针对无人机集群协同定位的问题,提出了一种基于改进麻雀搜索算法的无人机集群置信传播协同定位方法.基于置信传播原理构建无人机集群的因子图模型,通过不断更新推断,以求得每个节点的后验概率分布;采用几何精度因子(GDOP)值为适应度函数,并对原始麻雀搜索算法进行混沌初始化和自适应变异改进,改善了算法限于局部最优的问题并提高了算法快速收敛性能.仿真结果表明,改进麻雀搜索算法在收敛精度和速度上实现了最优,大幅提升了僚机的定位精度,集群中定位误差小于0.5 m的累积误差分布达到了97.1％,高于原始置信传播的81.9％,同时简化了计算量,有利于大规模无人机集群的应用.