步行机器人自适应模糊伺服控制器设计

• 作者: 潘且鲁 潘俊民
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 步行机器人 伺服控制 自适应模糊控制
• 年，卷（期）: 1999,（1）
• 所属期刊栏目: 应用研究
• 页码范围: 76-80
• 页数: 5页
• 分类号: TP2|TP3
• 字数: 4095字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-8152.1999.01.016

摘要

本文提出一种新的模型参考自适应模糊控制器,并应用于步行机器人关节速度伺服控制.实验结果表明,该控制方案较好地解决了转速给定变化范围大和被控对象增益时变问题,改善了控制系统的鲁棒性和动态响应特性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	潘且鲁	上海交通大学信息与控制工程系	8	188	6.0	8.0
2	潘俊民	上海交通大学信息与控制工程系	67	1704	21.0	40.0