参数不确定机械臂的自适应反演跟踪控制

• 作者: 乔继红
• 来源期刊: 北京工商大学学报(自然科学版)
• 学科: 工学
• 关键词: 反演法 单机械臂系统 自适应控制
• 年，卷（期）: 2007,（2）
• 所属期刊栏目: 电子信息工程
• 页码范围: 40-42
• 页数: 3页
• 分类号: TP391.9
• 字数: 1846字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-1513.2007.02.011

摘要

针对具有参数不确定性的单机械臂系统,采用自适应反演法设计出跟踪控制器,并且给出了不确定参数的自适应律.证明了设计的控制器能够保证闭环自适应系统的稳定性,并具有良好的跟踪控制效果.仿真结果表明本文采用的方法是正确有效的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	乔继红	北京工商大学信息工程学院	21	119	6.0	10.0