陆用AHRS/GPS紧耦合系统的迭代EKF算法

• 作者: 刘慧敏 刘繁明 夏琳琳 赵琳
• 来源期刊: 中国惯性技术学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: AHRS/GPS组合 伪距-伪距率-航向角 迭代EKF 非线性滤波
• 年，卷（期）: 2007,（6）
• 所属期刊栏目: 组合导航技术
• 页码范围: 707-712
• 页数: 6页
• 分类号: U666.1
• 字数: 3673字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-6734.2007.06.016

摘要

在AHRS/GPS导航定位中,系统包含有非线性观测量,需要建立实时的EKF(推广卡尔曼滤波器),以通过当前状态Taylor展开来近似非线性.以低成本陆用AHRS(航姿参考系统)/GPS紧耦合导航系统为研究对象,构建了基于伪距、伪距率、航向角组合观测数学模型.作为滤波算法的改进,文中采用了迭代EKF,逼近导航参数的非线性函数,从而得到了自适应的载体参数线性模型.仿真结果表明,该算法模型可使姿态角、速度、位置误差均方差分别控制在120"、0.01 m/s和4 m以内,导航参数的精度有显著提高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵琳	哈尔滨工程大学自动化学院	161	1456	20.0	31.0
2	刘繁明	哈尔滨工程大学自动化学院	61	644	16.0	23.0
3	夏琳琳	哈尔滨工程大学自动化学院	11	93	6.0	9.0
4	刘慧敏	哈尔滨工程大学自动化学院	3	17	2.0	3.0