简化UKF滤波在SINS大失准角初始对准中的应用

• 作者: 严卫生 严恭敏 徐德民
• 来源期刊: 中国惯性技术学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: UKF滤波 捷联惯导系统 初始对准 大失准角 仿真
• 年，卷（期）: 2008,（3）
• 所属期刊栏目: 惯性系统研究与分析
• 页码范围: 253-264
• 页数: 12页
• 分类号: U666.1
• 字数: 8376字
• 语种: 中文

摘要

基于欧拉平台误差角的概念提出了大失准角误差条件下的捷联惯导系统(SINS)非线性初始对准误差模型,该模型无法再用经典的加性噪声模型描述,为了降低滤波计算量,在系统模型噪声和量测噪声均为复杂加性噪声并且量测方程是线性方程时,推导了简化的UKF(unscented Kalman filter)滤波方法,简化UKF滤波公式显示:除通过非线性状态方程使用UT(unscented transformation)变换进行状态及其方差预测外,其它滤波步骤与标准Kalman滤波完全相同.最后,对静基座下SINS初始对准进行了仿真试验,结果表明大失准角条件下的SINS误差模型和简化UKF滤波估计方法是有效的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	严恭敏	西北工业大学航海学院	70	1436	21.0	36.0
2	严卫生	西北工业大学航海学院	164	1826	21.0	34.0
6	徐德民	西北工业大学航海学院	252	2457	22.0	36.0