基于修正的Rodrigues参数的EKF算法在姿态估计中的应用

• 作者: 刘付强 刘凤鸣 苑海静 赵琳
• 来源期刊: 中国惯性技术学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 航姿测量系统 修正的Rodrigues参数 扩展Kalman滤波 姿态估计 低成本
• 年，卷（期）: 2009,（5）
• 所属期刊栏目: 组合导航技术
• 页码范围: 557-561
• 页数: 5页
• 分类号: U666.1
• 字数: 3347字
• 语种: 中文

摘要

以低成本航姿测量系统为研究对象,针对四元数描述姿态时存在冗余的不足,提出使用三维独立矢量的修正的Rodrigues参数进行姿态解算,利用与其影子参数相互切换的方法解决了修正的Rodrigues参数在描述姿态时存在奇异的问题,根据系统中器件的特点,以陀螺零偏和修正的Rodrigues参数为状态向量,以加速度计、磁强计输出为观测向量建立了基于扩展Kalman滤波的姿态估计算法,避免了利用四元数进行姿态估计时状态误差方差阵产生奇异的问题,并在一定程度上减小了估计算法的计算量.最后通过全姿态以及摇摆基座数据仿真验证了算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵琳	哈尔滨工程大学自动化学院	161	1456	20.0	31.0
2	刘凤鸣	哈尔滨工程大学自动化学院	4	32	3.0	4.0
3	苑海静	哈尔滨工程大学自动化学院	1	7	1.0	1.0
4	刘付强	哈尔滨工程大学自动化学院	3	21	3.0	3.0