基于陆标动态配置的移动机器人主动探索

• 作者: 孙凤池 苑晶 黄亚楼
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 陆标配置 主动探索:扩展的卡尔曼滤波器 多目标优化
• 年，卷（期）: 2009,（4）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 433-438
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 字数: 5859字
• 语种: 中文

摘要

针对无预置陆标的环境,研究移动机器人动态在线配置陆标问题及基于此的主动探索.首先,提出陆标动态在线配置准则,并分析陆标配置对机器人定位与建图的影响:然后基于扩展的卡尔曼滤波器,将机器人的主动探索转化为多目标最优控制问题,优化目标包含3个部分,分别对应定位与建图的准确性、机器人预期探索的新区域大小和陆标配置对定位与建图的影响.机器人选取最优化目标函数的控制输入以实现准确的定位、建图和对环境的充分探索;最后对陆标进行有效的增补和去冗余.仿真结果表明该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄亚楼	南开大学自动化系	83	1759	20.0	39.0
5	苑晶	南开大学自动化系	22	190	8.0	13.0
6	孙凤池	南开大学软件学院	31	248	9.0	14.0