基于LQR控制的三级倒立摆系统稳定性分析

• 作者: 綦星光 胡小莺
• 来源期刊: 伺服控制
• 学科: 工学
• 关键词: 三级倒立摆 LQR 稳定性 能观能控性
• 年，卷（期）: 2010,（6）
• 页码范围: 48-50
• 页数: 3页
• 分类号: T

摘要

倒立摆系统是研究控制理论的一种典型的实验装置。本文通过建立三级倒立摆的非线性数学模型,分析了三级倒立摆能观性和能控性,以及系统本身的不稳定性。通过正确设置矩阵Q的值,成功实现了基于LQR控制算法的倒立摆控制。分析仿真结果,得出LQR控制算法的不足。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	綦星光		42	143	6.0	11.0
2	胡小莺		4	0	0.0	0.0