基于H_∞滤波的主/子惯导组合中挠曲变形补偿算法

• 来源期刊: 中国惯性技术学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 传递对准 主/子惯导组合 Kalman滤波 H?滤波 挠曲变形
• 年，卷（期）: 2012,（1）
• 页码范围: 74-78
• 页数: 5页
• 分类号: U666.1
• 语种: 中文

摘要

针对舰载环境下,主/子惯导组合中主、子惯导间的挠曲变形问题,设计了H?滤波算法.算法将主、子惯导间的挠曲变形作为一种能量有限的量测噪声,通过H?滤波对不确定噪声的鲁棒性来保证滤波精度.在经典的速度+姿态匹配方法的基础上,仿真比较了:1)方案一,已知挠曲变形时的标准Kalman滤波算法;2)方案二,未知挠曲变形时的标准Kalman滤波算法;3)方案三,未知挠曲变形时的H?滤波算法.仿真误差曲线直观表明:基于H?滤波算法可以在未知挠曲变形时有效提高组合精度;统计结果表明:滤波方案三得到的姿态与速度的系统误差、随机误差均与理想条件下的方案一相当;相较于方案二,滤波方案三得到的姿态与速度的系统误差至少可减小40%,随机误差至少可减少15%.