基于抗差自适应Kalman滤波的车辆定位新方法

• 作者: 时文涛 李岁劳 秦永元 贾勇
• 来源期刊: 中国惯性技术学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 旋转调制 运动学约束 抗差自适应 Kalman滤波 组合导航
• 年，卷（期）: 2018,（2）
• 所属期刊栏目: 惯性系统研究与分析
• 页码范围: 149-155
• 页数: 7页
• 分类号: U666.1
• 字数: 951字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2018.02.002

摘要

针对车辆定位的特点,提出一种基于旋转调制技术及运动学约束的车辆定位新方法.首先,对量测方程进行改进,并对量测噪声进行白化;然后,针对系统存在动态模型误差及观测异常情况,采用抗差自适应Kalman滤波算法抑制上述误差对状态参数估计的影响;最后,将该方法应用到实际的车辆定位系统中.实验结果显示,与传统Kalman滤波法的结果相比,新方法得到的东向和北向最大位置误差均小于Kalman滤波算法,定位精度较Kalman滤波算法提高26.7%,表明该方法具有很好的鲁棒性和自适应能力,能有效抑制系统模型误差及观测异常对系统的影响,从而提高车辆定位精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	秦永元	西北工业大学自动化学院	264	3556	28.0	46.0
2	李岁劳	西北工业大学自动化学院	52	262	9.0	13.0
3	贾勇	西北工业大学自动化学院	4	12	2.0	3.0
4	时文涛		1	3	1.0	1.0