一种基于自适应神经模糊推理系统的多AUV协同定位方法

• 作者: 姚贺 徐博 李盛新 段腾辉 王连钊
• 来源期刊: 中国惯性技术学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 自主水下航行器 协同定位 自适应神经模糊推理系统 扩展卡尔曼滤波 通信包丢失
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 所属期刊栏目: 组合导航技术
• 页码范围: 440-447
• 页数: 8页
• 分类号: U666.1
• 字数: 7001字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2019.04.004

摘要

针对多自主水下航行器(AUVs)在恶劣水下环境通信数据包丢失的情况,提出了一种基于自适应神经模糊推理系统(ANFIS)的多AUV协同定位方法.将传统的扩展卡尔曼滤波(EKF)与ANFIS相结合.在协同定位系统正常通信时,跟随AUV的位置由EKF估计得到,并利用该阶段收集的数据对ANFIS模型进行训练;当通信包丢失时,ANFIS进入预测过程,ANFIS根据输入数据预测跟随AUV的位置.利用湖试数据验证了所提方法的有效性.实验结果表明,当通信包丢失时,ANFIS能够根据输入数据有效地预测AUV的位置.在通信包丢失时,所提方法平均定位误差与无ANFIS辅助的EKF滤波比较,平均定位误差减小78％,均方根误差减少77％,具有更好的准确性和稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐博	哈尔滨工程大学自动化学院	45	245	8.0	14.0
2	王连钊	哈尔滨工程大学自动化学院	3	0	0.0	0.0
3	李盛新	哈尔滨工程大学自动化学院	4	0	0.0	0.0
4	段腾辉		2	0	0.0	0.0
5	姚贺		1	0	0.0	0.0