茶叶嫩梢采摘末端执行器的设计研究

• 作者: 许丽佳 刘琦 代建武 陈小虎
• 来源期刊: 茶叶科学
• 关键词: 茶叶嫩梢 采摘机械手 末端执行器 运动学仿真
• 年，卷（期）: 2021,（5）
• 所属期刊栏目: 研究报告|Research Paper
• 页码范围: 705-716
• 页数: 12页
• 分类号: S571.1
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-369X.2021.05.010

摘要

为了解决茶叶嫩梢的选择性采摘问题,以茶叶嫩梢的物理学特性为设计依据,设计了一种可夹提式采摘茶叶嫩梢的末端执行器,运用MATLAB软件的GUI模块及SolidWorks软件对采摘末端执行器的结构参数进行优选分析,并获得最佳组合参数,通过运动学仿真分析可行且满足夹持力要求;采摘末端执行器模型在茶园进行采摘试验,结果表明,一芽一叶的漏采率为2.8％、采摘完整率为91％;一芽两叶的漏采率<3％、采摘完整率为94％,试验结果验证该采摘末端的结构设计及其参数切实可行,为茶叶嫩梢的选择性采摘提供理论依据,并为后续茶叶嫩梢采摘机的研发提供技术支撑.